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伺服电机有几种控制方式(伺服电机三环控制是什么)

发布时间:2021-03-08 18:00
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什么是伺服电机的三环控制

为了实现精确的生产控制,伺服电机通常采用3回路控制。这主要是为了使伺服电机系统闭环控制。所谓的三环就是三个闭环。负反馈PID调节系统。电压映射电流变化,电流映射扭矩大小,扭矩大小映射速度变化,以及速度映射位置变化。 3回路控制考虑了电气和物理集成。实现非常准确和稳定的控制。

1.最里面的PID回路是电流回路,它完全在伺服驱动器内部完成。霍尔器件可感测电动机各相的驱动器输出电流,并提供负反馈。为了根据PID调节的电流设置使输出电流尽可能接近设定电流,电流环路用于控制电动机转矩,因此在转矩模式下,驱动器具有最小的计算量和最快的动态响应。

2.第二个回路是速度回路,通过来自电机编码器的感应信号完成负反馈PID调节。回路的PID输出是电流回路的设置,因此速度回路控制即电流回路应在所有模式下使用。电流回路是控制的基础。在控制速度和位置的同时,系统实际上控制电流(转矩)以达到该速度。和位置控制。

3.第三个回路是最外面的回路,即位置回路,可以根据实际情况在驱动器和电机编码器之间,外部控制器和电机编码器之间或最终负载之间建立位置回路。由于位置控制回路的内部输出是速度回路的设置,因此系统已在位置控制模式下执行了所有三个回路计算,这时系统具有最多的计算量和最慢的动态响应速度。

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